DTC

DTC模块为PWM子模块，设计用于电机控制

备注

SWM模块寄存器参看PWM寄存器 PD - DTC_CTL

简介

模式为3对即共6路PWM输出通道构成，3对输出命名分别为U、V、W，由一个参数控制输出周期，由三个不同参数控制占空比，每对输出通道由H、L两路输出通道构成

DTC详情：PWM模块中对DTC的描述

enum dtc_source_clk_t

DTC工作时钟

DTC_Clock_OSCPMU: 32kHz时钟
DTC_Clock_OSCAUDIO: 49.152MHz时钟
DTC_Clock_OSCCORE: corepll时钟，大小由corepll配置决定，参看时钟配置模块 XX
DTC_Clock_EXTCLK: 外部输入时钟

enum dtc_it_type_t

DTC中断

DTC_Half_IT: 单个脉冲输出一半时中断
DTC_End_IT: 单个脉冲输出完成中断

说明

DTC_End_IT 一个脉冲周期输出完毕pending
DTC_Half_IT 一个脉冲输出一半pending，只有当输出为中心对称是有效，次参数在通道初始化参数指定

enum dct_align_type_t

DTC上下边输出对齐方式

DTC_Align_Type_Up_Right: 右边上升沿对齐
DTC_Align_Type_Center: 中心对齐
DTC_Align_Type_Down_Left: 左边下降沿对齐

enum dct_channel_t

DTC模式通路，由UVW三通道构成，每个通道由两路互补输出构成。即DTC模式总共有6路脉冲输出

DTCW: W通路
DTCV: V通路
DTCU: U通路

struct dtc_parameter_t

DTC初始化参数

period: 周期，范围1-256
w_duty: w通道高电平数量，范围0-256
v_duty: v通道高电平数量，范围0-256
u_duty: u通道高电平数量，范围0-256
low_idle_polarity: 空闲时底边的极性,参数选择soc_set_t
high_idle_pilarity: 空闲时高边的极性,参数选择soc_set_t
low_out_polarity: 决定输出是否反向，也会影响空闲的极性,参数选择soc_set_t
high_out_pilarity: 决定输出是否反向，也会影响空闲的极性,参数选择soc_set_t
aligned_type: 高低边对齐方式，参数选择dct_align_type_t
dead_time: 高低边死区时间，cycles .参数范围0-255

说明

三对通道的占空比值不能大于周期之，即w_duty、v_duty、u_duty都不能大于period
空闲极性也受输出翻转的影响，如，当空闲极性为高，但输出反正也使能，空闲时会输出低。
死区时间指每对通道的高低边输出占空比的时间差。当占空比不足死区时间，则输出占空比为0的脉冲

void dtc_clock_set(dtc_source_clk_t source_clk, uint32_t div)

DRC模式时钟设置

参数

source_clk – source_clk可选时钟源，参数选dtc_source_clk_t
div – 时钟分频系数，范围1-8192

返回

无

void dtc_init(dtc_parameter_t *dtc_parameter)

DTC模式初始化

参数

dtc_parameter – dct参数，参数范围dtc_parameter_t

返回

无

void dtc_set(uint32_t u_duty, uint32_t v_duty, uint32_t w_duty)

DTC模式占空比参数设置

参数

u_duty – u通道占空数 0-256
v_duty – v通道占空数 0-256
w_duty – w通道占空数 0-256

返回

无

void dtc_deinit()

DTC模式去初始化

返回: 无

void dtc_start(dct_channel_t DTCx)

DTC开始输出pwm

参数

DTCx – dtc通道，参数范围dct_channel_t

返回

无

void dtc_abort(dct_channel_t DTCx)

DTC停止输出pwm

参数

DTCx – dtc通道，参数范围dct_channel_t

返回

无

void dtc_brake_enable(soc_set_t pause_polarity, soc_set_t low_polarity, soc_set_t high_polarity)

使能GPIO控制DTC暂停输出pwm功能,通过DTC_EMB_PIN控制暂停输出

参数

pause_polarity – 表示暂停的控制脚电平极性
low_polarity – 低边暂停后输出
high_polarity – 高边暂停收输出

返回

无

void dtc_brake_disable()

失能GPIO控制DTC输出pwm功能

返回: 无

void dtc_irq_enable(dtc_it_type_t it_type)

使能DTC中断

参数

it_type – 中断类型，参数选择dtc_it_type_t - DTC_End_IT: 一个PWM输出完毕时产生 - DTC_Half_IT: 一个PWM输出的中间时产生，只有中心对称时有效，否则和DTC_End_IT一起到来

返回

无

void dtc_irq_disable(dtc_it_type_t it_type)

失能DTC中断

参数

it_type – 中断类型，参数选择dtc_it_type_t - DTC_End_IT: 一个PWM输出完毕时产生 - DTC_Half_IT: 一个PWM输出的中间时产生，只有中心对称时有效，否则和DTC_End_IT一起到来

返回

无

soc_set_t dtc_irq_get_flag(dtc_it_type_t it_type)

获取DTC中断pending

参数

it_type – 中断类型，参数选择dtc_it_type_t - DTC_End_IT: 一个PWM输出完毕时产生 - DTC_Half_IT: 一个PWM输出的中间时产生，只有中心对称时有效，否则和DTC_End_IT一起到来

返回

pending状态

返回值

Reset – pending未置位
Set – pending置位

void dtc_irq_clear_flag(dtc_it_type_t it_type)

清除DTC中断pending

参数

it_type – 中断类型，参数选择dtc_it_type_t - DTC_End_IT: 一个PWM输出完毕时产生 - DTC_Half_IT: 一个PWM输出的中间时产生，只有中心对称时有效，否则和DTC_End_IT一起到来

返回

无

void dtc_irq_handler()

DTC中断处理函数

返回: 无
Note: 需要在pwm_irq_entry中调用
Note: 弱函数，用户可再定义同名函数

API使用

确认通道未使用

调用dtc_clock_set(source_clk,div)设定工作时钟

调用dtc_init(dtc_parameter_addr)参数初始化

调用dtc_start(DTCx)使能通道输出

根据情况调用dtc_brake_enable(pause_polarity,low_polarity,high_polarity)使能刹车功能

调用dtc_set(u_duty,v_duty,w_duty)修改占空比